��ࡱ� > �� h j ���� ] ^ _ ` a b c d e f g ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� #` �R� $� bjbj�� <� � � �1 �� �� �� � J J J J � � � � 6� 6� 6� 6� < r� � � p � j� ( �� �� �� �� q� � C� L �� ( o o o o o o o $ �q h Vt � 1o � � �� m� q� �� �� 1o J J �� �� � �o �� �� �� �� Z J 8 �� � �� o �� �� o �� �� * �� � � � �� �� ^� �����q� 6� � � �� R ?� �u �o 0 p �� �t �� � �t � �� �t � �� @ �� �� �� �� �� �� �� �� 1o 1o �� �� �� �� p �� �� �� �� � � � �� 2� � � � � 2� � � � J J J J J J ���� ꁨRSNNc�['`�W{Q�eHh � ��5ul�]z�| ���#��N��Q g�� �[ 8h��g�Ph !h ��r^ *m 6R���eg�2 0 0 9 t^8 g N0�W{Q�vhN�W,g��Bl �W{Q�vh�,gNN�W{Q�_zfSO�hQb��SU\0ڋ�O�[r^0�W@xNb�[0�[�����R:_0�~T }(�ؚ0wQ gR�e�|^y ���(WꁨRS���W�N�N�|�~R�g0����0ЏL�0�yx _�SN�{tI{�eb��v�^(u�Wؚ�~N蕺NMb0 �W,g��Bl� 1 0�p1r>yO;NINVy�V ��b�b-N�VqQ�NZQ�v���[ �h�zcknx�v�Nu0NLu�T�N
yOlQ�_�TL�NS��_0 2 0�c�cNN@b ��v�W@x�yf[t���wƋ ��c�c,gNNNb�[�vNN�W@xt���S�_���vNN�wƋ �wQ g,gNN@b�_ ��v�W,g�b�� �wQ go�}Y�vN�R }{Q0 3 0�c�c�yf[�v`�~�e�l �wQ gR�e���R�T��:_�[�����R �wQ g��:_�v�~��f[`N���R0���S�SYt�Oo`���R0 4 0wQ go�}Y�v�_t }(��T��^���R ��c�c�yf[;��p��SO�v�W,g�b�� ��S0R�_���v�Q�N���~ ���0R�V�[ĉ�[�v'Yf[uSO���T�Q�N���~T
yO�yf[�W@x�N�ScknxЏ(u� �0�eW[�vh������R0 2 0���|�~0W�c�c,gNN���W�v�b/gt���W@x�wƋ �;N��S�b5uP[5u�]�b/g0���{:g�St�S�b/g0�c6Rt��05u:gN�b�R0�hKm�Nh�N�c6R�Nh�05u�R5uP[�b/g0���{:g�c6R�b/gN�^(u0zf��|i�[�c6R0Q�~��O0�{tN�QV{I{���[���W�v�W@x�wƋ0 3 0wQ g,gNN�_ ��vR�g0����0�~�V0���{0KmՋ0�e.s�h"}�v�W,g�b��0 4 0wQ g��:_�v�yf[�[��0R�g㉳Q,gNN�]z�b/g��v���R ��[,gNN�vf[�yMR�l�T�SU\���R g@b�N�0 5 0wQ g��:_�v�f[���R�TR�eaƋ �wQ gRek�v�yf[xvz0�b/g _�S�Su�N�~�~�{t���R0 6 0wQ g��:_�v���{:go�lx�N�~T�^(u���R�To��Nz�������R0 7 0wQ g�V�T\O�|^y �o�}Y�v�yf[�|^y�TL�NS��_0 8 0�_{���0R,g�W{Q��Rĉ�[�v;`f[R��Bl�TT{|f[R��Bl0 N�R��V� 1 0u�N:g�hꁨR�c6R�SǏz�c6R�|�~�v����0 _�S0�Ջ�]\O0 2 0�N�vAmq��R0�]�S�OM�5u�|�~�v����0 _�S0�Ջ�]\O0 3 0���{:g�c6R0�{t�|�~�v����0 _�S0�Ջ�]\O0 4 0Q�~��O�Tzf��|i�[�|�~�v����0 _�S0�Ջ�]\O0 5 0ꁨRS���W�v�vsQ�]\O�Sf[!h�vYef[0�yx�T�{t�]\O0 �N0NN�eT 1 0�]N5ulꁨRS 2 0 �]NǏz�c6R 3 0zf��|i�[ꁨRS N0f[6R�,g�y�Vt^ �V0;Nr^f[�y0;N����z0;N���[��Yef[�s�� ;Nr^f[�y�5ul�]z ��c6R�yf[N�]z ����{:g�yf[N�b/g0 ;N����z�l�KQ`;NIN�W,g�St ��k�lN`�`�T-N�Vyrr�>yO;NINt��SO�|�i�� �ؚI{pef[ �'Yf[�� �'Yf[irt �5u�R�g �!j�b5uP[�b/g �peW[5uP[�b/g �5u:g�W@x �ꁨR�c6Rt�� �5u�R5uP[�b/g ��_:g�St�S�^(uI �USGr:g�St�S�^(u ����{:g�c6R�b/g � OahV�St�S�b/g ��5u:gN5u�R�b�R* ��OM�5u�b/g* �5u�R�b�R�c6R�|�~* �]N5ulꁨRS�eT � ���c6R�Nh��Sňn* �zf���NhVN�c�S�b/g* �Ǐz�c6R�|�~`!* �]NǏz�c6R�eT � ��|i�[�OM�5u�b/g* �zf���NhVN�c�S�b/g* �zf��|i�[�c6R�|�~* zf��|i�[ꁨRS�eT �0 ;N���[��Yef[�s���5u�]5uP[�[`N �NNu�N�[`N �NN�~T�[�� ��kN��������e �0 �N0��zM�nAmz�V0NNYe���Q�[N��zSO�| ꁨRSNNYe���Q�[N��zSO�| Ye���Q�[ �wƋSO�| �wƋ���W �_�O��z T�y ��O��z T�y �W @x Ye �� �N�e>yO�yf[ ?e�l0`�`�T�_0�l�_�W@x l�KQ`;NIN�W,g�St ��k�lN`�`�T-N�Vyrr�>yO;NINt��SO�|�i�� �-N�Vя�s�N�S�~�� �`�`S��_�O{QN�l�_�W@x �b_�R?eV{ lQqQ ��O�� �Q�N �Q�Nt�� �6q�yf[ pef[ ؚI{pef[ ��~'`�Npe � Y�S�QpeN�yR�Sbc ��i�s��Npet�~�� irt 'Yf[irt �irt�[�� Y� Y� 'Yf[�� ���{:g�Oo`�b/g ���{:g�^(u�W@x ���{:g�eS�W@x �C � �z�^���� SO�� SO�� SO�� 1\N 1\Nc�[ 1\Nc�[ �W@xYe�� �[�����~ �W@xYe���~T���W eQf[Ye�� ��Q�N���~ �`�`?e�lt�����[�� �ё�]�[`N �5u�]5uP[�[`N �>yO�[�� �u�N�R�R N N Ye �� f[�y�W@x NN�i�� ꁨRSNN�i�� ;N��NN�N ����5uP[�~���ꁨRS�E D A � ��]N�c6R�~`o��N � gO�c6R �zf��|i�[�~T�{t�|�~ ��^Q{�[�ON�m2��|�~ �zf���c6R �L]eQ_�|�~�S�^(u ����{:g�c�S�b/g ��s:W;`�~�c6R�b/g �D S P �St�S�^(ua! ��e�b/gN�� �ON�{t�i��I{0 :g�h�����W@x �]z6R�V�W@x �:g�h�W@x 5u�N5uP[�b/g 5u�R�g�S�[�� �!j�b5uP[�b/g�S�[�� �peW[5uP[�b/g�S�[�� ���{:g�St�S�^(u �_:g�St�S�^(u`! �c6Rt�� ꁨR�c6Rt�� � M o d e r n C o n t r o l T h e o r y ( �s�N�c6Rt��) �O�SR�gN5u:g�S5u�R5uP[ 5u:g�W@x �5u�R5uP[�b/g ��O�SR�gNYt NN�b/g OahV�St�S�^(u OahV�St�S�b/g ���{:g�b/g�S�^(u USGr:g�St�S�^(u ��Sz�^�c6RhV ����{:g�c6R�b/g ��c6R�|�~C A D zf���c6RNƖce�c6R zf���c6R �Ɩce�c6R�|�~�D C S � NNyrr� �]N5ulꁨRS �OM�5u�b/g �5u:gN5u�R�b�R ��c6R5u:g �5u�R�b�R�c6R�|�~ ��s:W;`�~�c6R�b/g �]NǏz�c6R �c6R�Nh��Sňn �zf���NhVN�c�S�b/g �Ǐz�c6R�|�~`! �zf���Nh��S�^(u�b/g zf��|i�[ꁨRS |i�[�OM�5u�b/g �zf���Nh� �zf��gqf �zf��|i�[�c6R�|�~ ��~T^�~�|�~�]z���� ��^Q{�f�Nzz��|�~ NNYe�� �[�����~ NNYe���~T���W f[�y�W@x��z���� �NN��z���� �NN�eT��z���� �NN�~T�[�� �NN��Ƌ�[`N �NNu�N�[`N ��kN��������e ��+T�kN�[`N � �~ T Ye �� `�`�S�eS }(�Ye�� `�`Ye�� 0 0 0 0 0 `�`Ye�����^ f[/gN�y�b;m�R f[/gN�y�b;m�R f[/g���^ �ez�;m�R �ez�;m�R �ez�;m�R SO��;m�R SO��;m�R SO��;m�R � �;m�R � � f[u ��b ꁨRSNN�[��Yef[�Q�[NSO�| �[ �� Ye f[ �Q �[ N SO �| �[��Yef[!jWW �[��Yef[�s�� �W,gYef[�v�v �W@xYe���[�� eQf[Ye�� ?e�l`�`�TNN`�`Ye��I{ �Q�N���~ �W{Q�W,g�Q�N8^Ƌ0�b���T�V2��_I{ SO�� �W{QSO��;��p�b���T�~��SO�����RI{ `�`?e�lt�����[�� �W{Q`�`S��_ }(��St��T��|�[E�0>yO��g�T�l����RI{ �e.s�h"}�[�� �W{Q�e.s�h"}���R ё�]�[`N �W{Q O�~�S�s�N�R�]�W,g�b��I{ 5u�]5uP[�[`N �W{Q5u�]5uP[�]z��W,g�b��I{ >yO�[�� �W{Q�N�>yO0�N��V�`0IY.s>yO0;��p�k�R0�X:_>yO#��NaI{ u�N�R�R �W{Q�R�R�_�T�R�R�b��I{ ����ۏL��v�[��b�r�z��n�v�[���� �W{Q�W,g�[���b���S�~�~�[�����RI{ NNYe���[�� ��z������~T�[�� � �W{Q�W,g����0xvz���RI{ NN��Ƌ�[`N ��ƋNN��Y ��N�ON�i�QI{ NNu�N�[`N �W{Qu�N�]z��W,g�b��I{ �kN��������e ��+T�kN�[`N � �W{Q�N�N�g�y�[E��]\O�v���R0�W{Q�~T����0xvz���RI{ �~TYe���[�� �y�bR�e�[�� �W{Q�yx���R0R�e�|^yI{ �~T }(� �W{Q���_ }(�0�eS }{QI{ mQ0NNc�['`�W{Q��Rh����h� N^�h�N0 h� N0TYef[�s��f[�eRM�h� {|+R �_�O�� ��O�� �[��Yef[ �s�� T�� lQqQ �W@x�� NN �W@x�� NN ��z NN �eT��z NN �N ���z lQqQ ��O�� ���Qf[�e 1 0 8 0 9 1 2 2 9 6 2 2 4 1 6 0 �8 0 � 4 1 hT 2 6 7 2 `S���Q;`f[�e�v�k�O( % ) 4 0 . 4 2 3 4 . 1 3 1 1 . 0 8 8 . 3 8 5 . 9 9 1 0 0 % h��N0�[��Yef[�s��h� �^�S �S T �y hTpe f[R f[g �Q �[ �S vQ �[ �c 1 eQf[Ye�� 1 1 2 4 2 3 5 1 0 1 0 �Q�N���~ 2 2 1 3 u�N�R�R 3 1 ~ 8 ��Y �GPgۏL� 4 >yO�[�� 3 1 ~ 8 ��Y �GPgۏL� 5 1 5 3 5 1 0 2 0 ё�]�[`Nb! 2 2 2 6 0 2 3 5 1 0 1 0 NN��Ƌ�[`N�5uP[�NhV�[�� � 1 1 4 7 0 2 3 5 1 0 2 0 5uP[�b/g��z���� 2 2 4 8 1 5 3 5 2 0 1 0 5u�]5uP[�[`N`! 3 3 5 9 NN�eT����z���� 1 1 5 1 0 0 2 3 5 2 0 2 0 5u�R5uP[�b/g��z���� 1 1 6 1 1 0 2 3 5 2 0 3 0 USGr:g�St�S�^(u��z���� 1 1 6 1 2 0 2 3 5 2 0 4 * NN�~T�[�� ( 1 ) ~ ( 2 ) 4 4 6 07 1 3 NN�eT����z���� 1 1 7 1 4 0 2 3 5 2 0 5 1 ���{:g�c6R�b/g��z���� 1 1 7 1 5 0 2 3 5 2 0 7 0 NNu�N�[`N 3 3 7 1 6 0 2 3 5 2 0 8 0 �kN��������e � 1 8 1 5 8 1 7 1 8 1 9 2 0 2 1 T �� 4 1 3 7 ���Q h� N0c�['`�W{Q��Rh��1 � �_�O����R�S;`h� {| +R �^ �S ��z�S ��z T�y ;` f[ �e ���Qf[�e ��Yf[�e f[ R pe Tf[g���Q _��;`f[�eRM� t�� �[�� N �N N �V �N mQ N kQ 1 3 1 6 1 8 1 5 1 4 1 4 1 1 lQ qQ �W @x �� 1 1 2 3 1 3 0 3 0 `�`S��_�O{QN�l�_�W@x 4 8 4 4 4 3 4 4 2 1 2 3 1 5 0 5 0 l�KQ`;NIN�W,g�St 4 8 4 4 4 3 4 4 3 1 2 3 1 5 0 6 0 -N�Vя�s�N�S�~�� 3 2 3 2 2 3 2 4 1 2 3 1 6 0 5 * �k�lN`�`�T-N�Vyrr�>yO;NINt��SO�|�i��( 1 ) ( ( 2 ) 9 6 8 4 1 2 6 4 8 3 6 5 1 3 3 1 1 0 1 * SO��( 1 ) ^�( 4 ) 1 2 8 1 2 8 4 3 2 3 2 3 2 3 2 6 0 7 3 1 1 0 1 0 ���{:g�eS�W@x 4 8 2 6 2 2 2 . 5 4 8 7 1 2 3 1 3 0 2 * 1\Nc�[( 1 ) ^�( 2 ) 3 8 1 6 2 2 1 1 6 ( 2 2 ) 8 1 3 3 1 2 0 1 0 �Q�Nt�� 3 6 1 2 2 4 1 1 2 9 1 2 3 1 1 0 1 * b_�R?eV{1 0( 1 ) ^�3 0( 4 ) 1 1 2 5 6 5 6 2 8 8 8 8 8 8 8 1 0 1 1 3 1 1 0 1 * 'Yf[��( 1 ) ^�( 4 ) 2 8 0 2 8 0 1 6 7 0 7 0 7 0 7 0 1 1 0 8 3 1 1 0 1 * ؚI{pef[`!�1 �^��2 � 1 7 6 1 7 6 1 1 8 0 9 6 1 2 0 8 3 1 2 0 1 * 'Yf[irt�1 �^��2 � 1 1 2 1 1 2 7 4 8 6 4 1 3 0 8 3 1 2 0 2 * irt�[���1 �^��2 � 4 8 4 8 2 2 4 2 4 \ �� 1 2 0 2 1 0 1 0 7 0 1 2 2 6 0 . 5 2 9 4 3 2 2 2 3 0 1 5 8 4 4 2 4 8 ( 2 2 ) N N �W @x �� 1 0 2 3 2 2 0 0 0 ꁨRSNN�i�� 1 6 1 6 1 1 6 2 0 1 3 2 1 0 3 0 �]z6R�V�W@x 6 0 6 0 3 . 5 6 0 3 0 8 3 2 1 0 1 0 �~'`�Npe 3 2 3 2 2 3 2 4 0 1 3 2 3 0 1 0 :g�h�W@x 6 0 5 4 6 3 . 5 6 0 5 0 8 3 2 1 0 4 0 Y�S�QpeN�yR�Sbc 4 0 4 0 2 . 5 4 0 6 0 2 3 2 1 0 1 0 5u�R�g 8 0 8 0 5 8 0 7 0 2 3 2 1 0 2 0 5u�R�g�[�� 2 4 2 4 1 2 4 8 0 7 3 2 1 0 1 0 C � �z�^���� 6 0 3 6 2 4 3 6 0 9 0 8 3 2 1 0 3 0 �i�s��Npet�~�� 4 0 4 0 2 . 5 4 0 1 0 0 2 3 2 1 0 3 0 !j�b5uP[�b/g`! 6 4 6 4 4 6 4 1 1 0 2 3 2 1 0 4 0 !j�b5uP[�b/g�[�� 2 0 2 0 1 2 0 1 2 0 2 3 2 1 0 5 0 peW[5uP[�b/g 5 6 5 6 3 . 5 5 6 1 3 0 2 3 2 1 0 6 0 peW[5uP[�b/g�[�� 2 0 2 0 1 2 0 1 4 0 7 3 2 1 0 2 0 �_:g�St�S�^(u`! 8 0 6 0 2 0 4 . 5 8 0 1 5 0 2 3 2 2 0 1 0 ꁨR�c6Rt��`! 8 0 7 0 1 0 5 8 0 1 6 0 2 3 2 2 0 2 0 5u:g�W@x 4 8 4 2 6 3 4 8 1 7 0 2 3 2 2 0 3 0 5u�R5uP[�b/g = 1 \ * R O M A N I 6 0 5 0 1 0 3 . 5 6 0 1 8 0 2 3 2 2 0 4 0 M o d e r n C o n t r o l T h e o r y ( �s�N�c6Rt��) 4 0 3 4 6 2 . 5 4 0 1 9 0 2 3 2 6 4 9 0 �O�SR�gNYt 3 2 2 8 4 2 3 2 \ �� 9 1 2 7 6 2 1 5 0 5 4 7 6 9 2 2 0 4 2 0 0 2 0 8 1 3 2 N N �� 1 0 2 3 3 3 0 1 0 OahV�St�S�^(u 4 0 3 0 1 0 2 . 5 4 0 2 0 2 3 2 2 0 5 0 �Sz�^�c6RhV 4 0 3 0 1 0 2 . 5 4 0 3 0 2 3 2 2 0 6 0 USGr:g�St�S�^(u`! 4 8 3 6 1 2 3 4 8 4 0 2 3 2 2 0 7 0 Ɩce�c6R�|�~�D C S � 4 8 4 0 8 3 4 8 5 0 2 3 2 2 0 8 0 ���{:g�c6R�b/g`! 4 8 4 0 8 3 4 8 6 0 2 3 2 2 0 9 0 �c6R�|�~C A D 4 0 2 2 1 8 2 . 5 4 0 7 0 2 3 2 2 1 0 0 zf���c6R 3 2 2 6 6 2 3 2 \ �� 2 9 6 2 2 4 7 2 1 8 . 5 4 0 1 3 6 1 2 0 NN�eT�� 2 2 4 2 2 4 1 4 4 8 6 4 1 1 2 NN�N ��� 1 6 0 1 6 0 1 0 3 2 3 2 3 2 6 4 lQqQ ��O�� ( 8 0 ) 5 � � � �[��Yef[�s�� 4 7 hT 4 1 hT 6 hT 3 7 3 2 3 4 4 7 1 8 �~T }(�f[R 2 T �� 2 7 9 4 2 3 6 8 3 0 4 1 2 2 2 0 1 3 7 0 4 1 4 4 6 6 3 9 0 3 4 0 3 8 8 3 0 4 h��V0c�['`�W{Q��Rh��2 � NN�eT����Rh� NN �eT �^ �S ��z�S ��z T�y ;`f[�e ���Qf[�e �8h {|�W _�� f[g f[ R pe t�� �[�� �] N 5u l � �R S 1 0 2 3 3 2 * , . 8 < > F L ` f h j z � � � � � � � � � � ��������¹��¹°§§��{�ncZO h i{ h�� QJ aJ h i{ h�T� PJ h i{ h�T� CJ PJ h i{ h�T� CJ KH PJ h�X CJ KH o(h i{ h CJ KH h i{ h�T� CJ KH h i{ h�T� @� CJ KH h i{ h CJ h i{ h0� CJ h i{ h�� CJ h i{ h�T� CJ h i{ hg� CJ h i{ hgw� CJ$ PJ h i{ h� CJ$ PJ h i{ h�T� CJ$ PJ h i{ hgAa CJ$ PJ : N h � � � j v � r � T � T � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��dp� G$ WD� `��gd i{ ��dp� WD� `��gd i{ ��dp� G$ WD� `��gd i{ ��dp� G$ `��gd i{ dp� �d G$ ���d G$ VD� ^�� $dH� �8YDd a$ � "� �� T h j v z T V X � 0 < R T t v z � � � � $ V X b d < > v � � � � � � � � � � �������������������������֏������z�z���o� h\i� CJ PJ \�o( h i{ h�b� aJ h i{ h�T� CJ PJ \�h i{ h�T� \�h i{ h�� \� h i{ h�T� h i{ h�T� QJ h i{ h�� h i{ h�� \�aJ h i{ h�� KH \�aJ h i{ h�T� \�aJ h i{ h�T� PJ \�h i{ h�T� KH \�aJ h i{ h�� QJ aJ h i{ h�� aJ )T v � � � ^ � � X d � � > v � � � B 8 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��dp� G$ `��gd+� ��dp� G$ WD� `�� ��dp� G$ `��gd�� dp� G$ ��dp� G$ `��gd i{ , . @ B L ^ ` � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � & ( 8 : L N X Z \ � � � � � � � � � ���������ǽ�������ǡ��������������������������������� h i{ h�t@ aJ h i{ h�t@ aJ h_� aJ o(h i{ h�V� aJ h�l� h+� aJ h�l� h_� aJ o(h�l� h�l� aJ o( h_� aJ o(h i{ h+� aJ h i{ h�T� h_� B*aJ o(ph h i{ h�t@ B*aJ ph h i{ h�T� PJ 5� � � � 6 8 J V X \ d f n r t � � � � � � � � � � ���������ż��̪�̣����}pcU h i{ h!9� CJ PJ aJ$ o(h i{ h6BU CJ PJ aJ$ h i{ h�T� CJ PJ aJ$ h i{ h)q� h i{ h�N CJ PJ h i{ h�T� CJ PJ h\i� CJ PJ o( h i{ h�T� h i{ h?6� aJ h i{ h�b� aJ h i{ h�t@ aJ h_� aJ o(h i{ h�V� aJ h i{ h�T� PJ h i{ h+� aJ h_� aJ o(h i{ h�V� aJ h i{ hO{� aJ 8 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $$����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� $ �WDd `�a$ dp� G$ gd)q� dp� G$ ��dp� G$ `�� � � � � � � � & ( * , . 0 2 4 6 8 D F ^ ` t � � � � � � � ���°°°�֝�������y�y�l`l�Tl�Tl h i{ h!9� 5�KH aJ he_� h�f� CJ aJ o(h i{ h!9� CJ KH aJ %hP h!9� B*CJ KH QJ aJ ph hP h!9� 5�B*KH aJ ph $hP h!9� 5�B*KH QJ aJ ph #hP h!9� 5�B*KH \�aJ ph 'hP h!9� 5�B*KH QJ \�aJ ph h i{ h!9� CJ KH h i{ h!9� 5�KH \�aJ h i{ h!9� 5�CJ KH PJ aJ � � � & � l l l l l $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� y kd $$If �l 4� ���� ���#� $�������� ���� t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � ����������� �������� 4� 4� l a� f4yt[n & ( , 0 : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd� $$If �l 4� �:��r ��V� B��#�� �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n 0 4 8 F ` � � � � � � � � d� $����� &`#$/�� 1$If gd!9� $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � � � � : $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� � kd� $$If �l 4� ���r ��V� B��#�� �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n � � � � � � � d� $����� &`#$/�� 1$If gd!9� $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� � � � : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd� $$If �l 4� ��r ��V� B��#�� �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n D F � � � d� $����� &`#$/�� 1$If gd!9� $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� 0 2 B F H J R Z \ d h j l � � � � � � � � � � � � � 4 6 > @ R T \ ^ j l � � � � � � � � � � � * , 4 ������������������������������������������������������� %hP h!9� B*CJ KH QJ aJ ph hn� CJ aJ o(h i{ h!9� CJ aJ h i{ h!9� 5�KH aJ h i{ h!9� CJ KH h i{ h!9� CJ KH aJ hn� CJ o(h i{ h!9� CJ hn� CJ KH aJ o(
J L \ ^ j l x z � � � � � � , 0 P T t x � ���������ۻ䰢�������������䰖������䰖����� hn� CJ KH aJ o(h i{ h!9� 5�KH aJ h i{ h!9� 5�KH \�aJ h i{ h!9� CJ KH h i{ h!9� CJ KH aJ o(h i{ h!9� CJ OJ hn� CJ o(h i{ h!9� CJ h i{ h!9� CJ KH aJ h i{ h!9� CJ KH \�aJ 62 @ � � � � � $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� � � � � : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd{ $$If �l 4� ����r ��V� B��#�� �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n � � � � � $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd� $$If �l 4� �<�r ��V� B��#�� �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n , � � � � � � $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � � � � : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd� $$If �l 4� ���r ��V� B��#�� �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $ d� $����� &`#$/�� If a$ gd!9� $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � � : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd� $$If �l 4� ���r ��V� B��#�� �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n " , � � � � $ d� $����� &`#$/�� If a$ gd!9� $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� % $������d� $����� &`#$/�� 1$If UD��VD��]���^���a$gd!9� , . 0 : : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd� $$If �l 4� ����r ��V� B��# � �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n : D F P � � � $ d� $����� &`#$/�� If a$ gd!9� $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� P R T ^ : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd� $$If �l 4� ����r ��V� B��# � �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n ^ h j t � � � $ d� $����� &`#$/�� If a$ gd!9� $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� t v x � : $d� $����� &`#$/�� 1$If a$gd!9� � kd� $$If �l 4� ����r ��V� B��# � �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n � � � � � � � $ d� $����� &`#$/�� 1$If a$ gd!9� � � � : / $ �WDd `�a$ � kd� $$If �l 4� ����r ��V� B��# � �@ �� �M � t � 6`����� �� �0 � � � � � � � $6� � � � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � ��� 4� 4� l a� f4yt[n � � � � � � � $ > @ D N r t x ~ � � � � � � � & D F J X t v z � � � � � � � � 4 6 8 H J L N R � � � � � ����Ƽ���������������������������������������������������� h i{ h!9� 5�CJ aJ h i{ h!9� h i{ h!9� CJ aJ h i{ h!9� 5�aJ h i{ h!9� 5�aJ h i{ h!9� 5�CJ aJ h i{ h!9� 5�CJ KH PJ aJ h!9� CJ PJ h i{ h�) CJ PJ h i{ h!9� CJ KH :� � � � � � � � � � � � � y � � � � � � � � � p kd� $$If T �l � �X�� ���#�i$�������� ���� t ��0 � � � � � � �i$6� � ����������� ������4� 4� l a� yt\i� �T $���dp� $If UD��]���a$gd!9� � � � � � � @ � kdV $$If T �l 4� �:��\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T $���$If UD��]���a$gd!9� $ > � � � � $If gd!9� $ ���$If UD��]���a$ gd!9� $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� > @ B D N T ? - - $ ���$If UD��]���a$ gd!9� $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� � kd3 $$If T �l 4� �\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T N r t v x � K 6 $ $ ���$If UD��]���a$ gd!9� $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� � kd $$If T �l 4� �\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T $If gd!9� x ~ � � � � � 9 $ $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� � kd� $$If T �l 4� �\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T $If gd!9� $ ���$If UD��]���a$ gd!9� � � � � � � � � � B - $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� � kd�! $$If T �l 4� �\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T $ ���$If UD��]���a$ gd!9� � � � � � 9 � kd�" $$If T �l 4� �\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T $If gd!9� $ ���$If UD��]���a$ gd!9� & D � � � � $If gd!9� $ ���$If UD��]���a$ gd!9� $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� D F H J X T ? - - $ ���$If UD��]���a$ gd!9� $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� � kd�# $$If T �l 4� �\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T X t v x z � K 6 $ $ ���$If UD��]���a$ gd!9� $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� � kdg$ $$If T �l 4� �\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T $If gd!9� z � � � � � � � B - � $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� � kdE% $$If T �l 4� �\ ��_���#�� �e �� �_ t ��0 � � � � � � �i$6� � � � � � �� � � � �� � � � �� � � � �4� 4� l a� f4yt\i� �T $ ���$If UD��]���a$ gd!9� � � � � � � � � B - � $ ���dp� $If UD��]���a$ gd!9� � kd#&